과실 어떻게 나올까요..

5차선 도로에서 3차선으로 약 40km 주행중이었습니다. 

(제한속도 60km)

4차로에 차가 많아 상대차량을 블박에 보이는것보다 살짝 더 늦게 인지하였고 경적및 브레이크를 밟았으나 이미 늦아서 그대로 충돌했습니다. 상대차량은 5차로 골목에서 나와서 그대로 3차로로 대각선으로 들어왔습니다. 저는 4차로가 앞쪽이 비어있어서 밀고 들어올거라 예상조차 하지 못했고 (애초에 시야가 차량에 가려서 늦게봤습니다) 좌측에 차량이 있어 피할 수도 없었습니다..